二维位姿变换：移动坐标系，观察公式同步变化

绿色是世界坐标系 W，蓝色是机器人坐标系 B。使用方向按钮移动 B，或用旋转按钮改变朝向；右侧会实时显示正变换矩阵、逆变换矩阵和点坐标。

步长为 0.10 m，旋转步长为 10°。这是二维教学模型，三维机器人只需把旋转矩阵扩展为 3×3，并在齐次矩阵中加入 z 坐标。